Bộ lọc Kalman - giành cho người mới bắt đầu Ý tưởng: Để thực hiện việc loại bỏ nhiễu trong việc đo lường tín hiệu, ta sử dụng một hệ thống lọc nhiễu hay gọi vắn tắt là bộ lọc (Filter). Các cách lọc nhiễu trong hệ thống căn bản gồm các bộ lọc thông thấp (Lowpass Filters), bộ lọc thông dải (Bandpass Filters), bộ lọc chặn (Notch Filters) và lọc thông cao (Highpass Filters). Dựa trên quan sát sự khác biệt giữa tín hiệu và nhiễu để thực hiện việc tách tín hiệu khỏi nhiễu. Fig1. Các kiểu bộ lọc cơ bản Trong trường hợp cơ bản, để đo chất lượng tín hiệu ta dùng chỉ số SNR (Signal-to-Noise ratio) để đánh giá mức độ mạnh giữa tín hiệu so với nhiễu. Nếu giữa tín hiệu và nhiễu có tính độc lập ( Tương quan là 0) thì việc tách tín hiệu là khả thi. Chẳng hạn các tín hiệu ta đo lường thường có một số tần số nhất định, ví dụ các tín hiệu sinh học thường khu trú trong vùng tần số thấp < 25 Hz. Các tín hiệu nhiễu nền thường là nhiễu trắng có phân bố rộng, nhiễu điện lưới có tần số xác định ...